焊接机器人离线编程案例：叉车制造商CROWN 科朗
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项目背景
Crown 科朗是全球最大的物料搬运公司之一。自1986年至今，科朗一直在德国罗丁市生产叉车。罗丁工厂委托FASTSUITE飞思德团队为其开发离线编程软件，以取代传统的机器人示教。项目开始前，科朗罗丁工厂有很多生产难题亟待解决：- 工厂机器人（品牌：Reis徕斯）焊接系统多达13轴，十分复杂。
- 工厂工件种类繁多，部分难以接近焊缝或难以在小范围内进行多次焊接，这使手工示教和夹具设计变得非常困难。
- 工厂的每种叉车产品都包含多种组件，每种组件又分为不同类型。同时，工厂也在开发新零件。
- 员工工作负荷大，使用手工示教将导致停机时间，对员工带来更大的压力。
- 科朗公司规模庞大，在全球设有超过500家分公司或办事处，科朗产品必须满足严苛的国际标准。
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我们的解决方案
飞思德可根据基于CAD数据的焊缝路径自动生成算法（CAD-to-path算法）。所生成的焊接路径不仅描述机器人的运动轨迹，还包括焊接工艺控制命令，以始终保持最佳工艺参数。飞思德为Reis 徕斯焊接单元提供了一个控制器附件，从而可以在电脑上进行非常精准的仿真和优化。该项目的实施分为四个阶段：阶段一根据客户需要进行软件配置。阶段二通过机器人、工具和与碰撞有关的干扰轮廓及系统组件，建立数字模型；结合参考点，TCP（Tool Center Point，工具中心点）和系统零点，通过运动轴和定位器实现机器人的运动。阶段三用数字系统模型对真实系统进行标定；利用机器人上的测量头对真实参考点和TCP进行测量；修正软件中的值。阶段成果：每个离线编程任务开始时，一个数字启动模型，以及其相应的设备和组件将被加载到飞思德中。阶段四现场交付离线编程功能系统，并为科朗员工进行现场操作培训。相关员工都在短时间内掌握了软件操作。
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项目成果
工厂生产效率显著提升研发效率提升产品质量提升使用FASTSUITE进行离线编程后，工件焊接质量极佳，完美符合科朗标准 
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客户评价
CROWN 科朗制造总监Mads Andreasen对本次合作非常满意：“离线编程项目当然有利于我们的数据。并且我们也看到我们的员工非常满意，这对我们CROWN集团非常重要。”
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